WIFIで自宅利用するだけであれば、記事中「3」に書いてある通り、RT-200NEに内線設定をした後に、AppStoreからiSipSimple等のSIPソフトフォンアプリをインストール/設定をすれば通話可能かと思います。

自分の環境では、iSipSimleに以下の設定をすることで接続を確認できました。
Accountタブ→Add new SIP account→Other SIP Provider

DisplayName:任意
Domain:RT-200NEのIPアドレス
UserName:内線番号
Password:パスワード
Advance→AuthUserName:ユーザーID
Advance→RegistrationTimeout:3600
Advance→PhoneNumber:電話番号

RT-200NE を使ってiPhone と自宅でWiFi接続するにはどのようにしたらよいのでしょうか。

宜しくお願いいたします。

実はVPN越しの通話は設定時に試したものの、
WIFIでの運用がメインでほとんど使っていませんでした。

とりあえず、3G+VPNで117への通話を試してみたところ
poyasoさんと同様音声が聞こえない状態でした。

いろいろ設定を変更してみましたが、siphoneでは音声が通るようにならず、
有料アプリ(JB)のiTalkで試したところ3G+VPNの状態でも時報を聞く事ができました。
インフラではなくアプリが原因なのかもしれないですね。

iTalkは有料アプリですが7日（多分）程度試用ができるようなので
一度試してみてはいかがでしょうか？

たいした情報を提供できなくてすいません。
またなにかわかったら記載しておきます。

私もほぼ同じ設定で
iphone 3G OS3.1.2 + Siphon
+BHR-4RV（RASルータ）+RT-200NE
を運用しております。

ただひとつ問題があって、VPN接続の場合のみ、
発着信はできるのですが、なぜか音声が聞こえないのです。。

そのような状況になったことはございますでしょうか。
参考情報をいただければ幸いです。よろしくお願いします。

修正しておきます。